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運動控制與編碼器

時間:2019-08-20來源:賣編碼器的@QAQ編碼

導語:編碼器在這個行業,如果是賣進口產品的,拿著老外的宣傳資料與產品手冊就都是技術、學習課本,哪怕設計的場景都是針對國外的工廠、國外的操作者的,不是適用于中國用戶場景的設計,那都不是廣告。

編碼器在這個行業,如果是賣進口產品的,拿著老外的宣傳資料與產品手冊就都是技術、學習課本,哪怕設計的場景都是針對國外的工廠、國外的操作者的,不是適用于中國用戶場景的設計,那都不是廣告;而如果做國產的把技術一說多就都成了廣告了,哪怕已有了很多實踐與實際案例。

1,可以走硬件的永遠比走軟件算法快,并且可靠。軟件如果離開了硬件什么都不是。

2,并行算法總是比串行算法快,并且可靠。走硬件解決是“并行算法”思維。硬件是基礎。

3,每多一維傳感器反饋數據,就是多開了一個硬件并行通道,原有的算法即刻被迭代。

4,伺服運動是動態的,不是靜態的,最能體現動態控制水準的是電流環的變化控制。一個簡單的辦法,在條件相同的情況下,摸一下電機溫度。不好的電流環控制會有大量紊亂的電流用在了發熱上。

5,伺服編碼器對伺服電流環的影響是在精度與響應上。電機升溫可以從側面反映伺服編碼器的精度與響應。

磁編在伺服電機后用作伺服編碼器,與光編的比較,輸在了精度與響應,虛高的分辨率位數在此已沒有意義。

無論是磁編還是光編,過度的細分與補償算法獲得的”高位數”分辨率,對精度與響應損失更大。

6,多軸運動控制器的指令與反饋的數據鏈拓撲結構,應該是向多樣性可選擇發展的,可以實現雙重確認的真實雙閉環。

這種真實的全閉環(雙閉環)編碼器不僅僅是位置環的精度,同時也是即時響應更快與反饋數據更真實可靠性。并行的硬件的思維。

7,再好的創新產品,都需要有依據當前用戶場景設計的可靠性方案、產品一致性的長期的保證,用戶才能放心使用,而不是試用。試用也是要付出時間與人力代價的,沒有可靠性工程保證不經試用流程就盲目投量,是有很大的試錯風險。

產品依據用戶場景設計的可靠性工程體系,是在幫助用戶省去這樣的風險與代價。

8,可靠性與安全性評估,兩個低等級的”安全編碼器”的組合,包括數據反饋的獨立通道,優于一個高等級的“安全編碼器”。(并行思維)

單電纜的“安全編碼器”并不比普通編碼器安全提高了多少,因為“命懸一線”,它的“安全性”體現在就是會各種風險評估,并不停的報警。(串行)

9,伺服編碼器的三個核心技術:精度、響應、可靠性。我沒有去做伺服電機后的伺服編碼器,因為受供應鏈的限制,伺服編碼器的精度與響應不在我們的能力所及范圍。此編碼器精度取決于原始傳感器與材料的供應鏈、制造工藝環境、制造過程每一個步驟的精度檢測與控制、高精度應用客戶層的合作與持續改進提高的閉環。

而“響應”是在MCU芯片國產化,并且國外提前集成到原始傳感器中。此也非我們能力所及范圍。

10,我們做運動控制的第二編碼器,位置環雙閉環方案,是在可靠性上。前面文章已寫過,廣告就不做了。多講也累。

11,下篇預告:《每一個合格的工程師都應該學習產品的可靠性、一致性工程》。先學習用戶使用場景、對象與可靠性,再講技術。


標簽: 編碼器

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